Réponse de Zanna ci-dessus est merveilleux si vous n'avez pas beaucoup de périphérique USB, mais il peut être amélioré comme ça :
$ sudo lsusb -v 2>/dev/null | grep -e "^Bus\|bcdUSB"
Bus 002 Device 002: ID 0781:5580 SanDisk Corp. SDCZ80 Flash Drive
bcdUSB 3.00
Bus 001 Device 002: ID 046d:c534 Logitech, Inc. Unifying Receiver
bcdUSB 2.00
Bus 001 Device 003: ID 5986:211c Acer, Inc HD Webcam
bcdUSB 2.01
(...)
Cela vous permettra de savoir exactement quel appareil est 3.0 et quel autre est 2.0.
Ici, j'ai une clé USB 3.0, et le récepteur de la souris et la webcam sont en USB 2.0.
Notez qu'il ne suffit pas de regarder la couleur/le port hôte : il peut arriver, lorsque le disque n'est pas branché correctement, qu'il fonctionne en USB 2.0 alors qu'il pourrait théoriquement être en USB 3.0.