Je viens de tester la réponse ci-dessus en réponse au commentaire de jasonszhao selon lequel elle ne fonctionne pas. En utilisant Ubuntu 16.04.2 LTS, il n'y avait aucun problème avec les commandes.
Note :
sudo X -quiet -nolisten tcp -noreset :4 vtn
"n" dans "vt N est le numéro de tty sur lequel vous voulez exécuter l'affichage graphique. Donc dans mon cas, j'ai lancé
sudo X -quiet -nolisten tcp -noreset :4 vt8
pour démarrer une autre session X sur tty8 et ensuite j'ai utilisé
DISPLAY=:4 virtualbox &
pour lancer le programme que je voulais exécuter sur le DISPLAY:4.