Comment faire en sorte que toutes les URL passent par un seul fichier PHP ?

Comment les systèmes MVC où les urls sont dans ces formulaires forcent toutes les requêtes à passer par un seul fichier index.php ?

http://www.example.com/foo/bar/baz
http://www.example.com/goo/car/caz/SEO-friendly-name-of-the-object
http://www.example.com/hey/you

EDIT : Lorsque j'essaie les règles de réécriture ci-dessous, j'obtiens cette erreur :

[error] [client 127.0.0.1] Invalid URI in request GET / HTTP/1.1
[error] [client 127.0.0.1] Invalid URI in request GET /abc HTTP/1.1

EDIT : Oh, c'est le contenu complet de /index.php. Lorsque j'enlève les règles de réécriture, il sort '/' ou '/index.php' ou j'obtiens un 404 pour toute autre chose.

<?php
echo htmlspecialchars($_SERVER['REQUEST_URI']);
?>

SOLUTION : J'ai ajouté un / devant index.php dans la règle de réécriture et cela a fonctionné :

SOLUTION : Il s'avère que le / n'était nécessaire que parce que j'utilisais la version 2.2.4. Quand j'ai fait la mise à jour vers la 2.2.11, le / n'était plus nécessaire.