Est-il possible d'entrer le mot de passe pour sudo une seule fois, et de le configurer pour qu'il ne soit pas nécessaire d'entrer le mot de passe sur d'autres terminaux ?

Voici donc ce qu'il faut faire pour que sudo ne vous demande votre mot de passe qu'une seule fois par démarrage :

/etc/sudoers.d/00_prompt_once :

## Only ask for the password once for all TTYs per reboot.
## See https://askubuntu.com/a/1278937/367284 and
##     https://github.com/hopeseekr/BashScripts/
Defaults !tty_tickets
Defaults timestamp_timeout = -1

Dans votre fichier sudoers.d

sudo EDITOR=vim visudo -f /etc/sudoers/<filename>

Ajouter ce qui suit :

Defaults    timestamp_timeout=-1

man sudoers révèle ce qui suit :

sudoers uses per-user time stamp files for credential caching. ...  The user may then use sudo without a password for a short period of time  (15 minutes unless overridden by the timestamp_timeout  option). ...   The timestamp_type option can be used to select the type of time stamp record  sudoers will use.

Plus bas :

 timestamp_timeout
                   Number of minutes that can elapse before sudo will ask for a passwd again.  The timeout may include a fractional component if minute granularity is insufficient, for example 2.5.  The default is 15.  Set
                   this to 0 to always prompt for a password.  If set to a value less than 0 the user's time stamp will not expire until the system is rebooted.  This can be used to allow users to create or delete their own
                   time stamps via “sudo -v” and “sudo -k” respectively.